秦灭楚国后，苗族先民向西南迁逃避入山区，城步也迁入大量苗族，从此城步苗族开始了漫长的反压迫反征服的斗争。  

      据《后汉书·本纪》记载：“孝桓帝元嘉元年（151年）秋七月，武陵蛮叛。”道光《宝庆府志·大政纪一》载：“武陵蛮詹山等四千余人反叛，拘执县令，遣窦应明伐之，筑城守御。蛮亦屯结深山，有保都梁县山中者，号曰武冈”（时城步属武冈）。到唐代宗广德元年（763年），湘西南地区爆发了夏永领导的各族起义，邵州的武冈是起义中心之一，唐军多次进行镇压，终未能将起义扑灭。直到建中元年（780年），唐德宗派湖南观察史李皋率兵一万余人进攻，并调荆州、黔州、洪州、桂州兵马“助剿”，又从各处调兵五万余人进一步施加压力，改“剿”为“抚”，对义军各部实行分化瓦解，终使义军接受了“招安”。

      唐末政治腐败，国势由盛转衰，各藩镇乘势纷纷拥兵自立，割据称雄。当时割据湖南的马殷不断派兵征伐五溪少数民族领地，不少首领纷纷献土“归附”，惟徽州（今绥宁、城步）、诚州（今靖州）首领潘金盛、杨承磊为了维护以苗族为主的“飞山峒蛮”的自主自立权利而奋起抗争。乾宁四年（897年）年马殷进军飞山峒，潘、杨率义军主力偷袭马楚军的后方重镇武冈（时设治于城步），马殷急调五千衡山兵救援。起义军退守飞山峒。直到乾化元年（911年）正月，吕师周率楚军击败了进攻武冈的义军，并抄小路偷袭飞山峒，义军伤亡惨重，潘、杨被俘牺牲，义军三千多人被杀戮。杨承磊族人杨再思迫于楚军威逼，为保民族生存，只好以其地附于楚，被奉为诚、徽州剌史。

      据《续资治通鉴》卷143、174载，宋朝庆历三年（1043年），宋军竞颁布“杀一蛮人，赏钱十千”的告示，鼓励宋军多杀“蛮人”。道光《宝庆府志·大政纪·四》记载，宋嘉祐三年（1058年），武冈（县治在今城步）苗民起义，被邵州知州郭逵镇压，九十个团峒被毁。北宋元祐二年（1087年），绥宁、城步、靖州等地苗族人民在其首领杨晟台的领导下举行起义，举起了保“封土”斗争的大旗。宋廷派湖北转运使唐义顺率一万多官兵镇压。义军联合广西融州苗人共同抗敌，宋军大败，大将王安阵亡。宋廷又派谢麟、李湜督军镇压义军。谢、李和苏辙上书朝廷，极力主张放弃在苗族地区设置州县，缓和民族矛盾。宋哲宗下诏对杨盛台免于“追讨”，“诸路所开道路，始置砦堡并废”，从而保住了“封土”，维护了以苗族为主体的少数民族自主自立的权利。

      据《宝庆府志》卷二和《武冈州志》卷二及《宋史·地理四》等文献记载，宋绍兴元年（1131年），城步再次爆发了以杨再兴及其子正修、正拱所领导的苗、瑶、侗各族人民起义，并迫使“绥宁县治移武阳砦”。绍兴二十四年（1154年）七月，南宋“遣边前军统制李道”征讨，义军终因寡不敌众失败，杨再兴父子不幸被俘牺牲。这次起义前后持续二十余年。

      明朝建立不久，就派兵到西南各民族地区骚扰人民，勒索钱财，霸占田地，因而苗族人民反苛派、反卫所屯田、反官吏的斗争不断发生。明正统元年至天顺年间（1436—1464年），城步终于爆发了以蒙能、李天保领导的湘、桂、黔三省边境苗民大起义。义军以城步横岭峒和广西蒙固峒为根据地，先后攻下新宁、绥宁、新化、靖州、会同等州县。至景泰元年（1450年），义军势力西至贵州播州（今遵义）、隆里，东至湖广衡州（今衡阳），北至沅州（今黔阳），南至桂北。这年冬天，明廷遣大军前往天柱、靖州、东山、临口、城步、武冈等地镇压，义军退守广西。景泰五年（1454年）九月，蒙能率义军五万人打回黔东。景泰七年（1456年）四月，蒙能率兵攻打平溪卫（今贵州玉屏县）时被官军火枪击中身亡，义军拥立李天保为首领，蒙能之子蒙聪为元帅，以城步横岭峒为根据地，继续坚持斗争。李天保自称“武烈王”，用蒙能所留之银印作敕书，制定了年号“建元武烈”，筑将台高九丈余，悬挂黄白旗，建立真龙殿，设立长坪府大寨县，称要“攻武冈，直抵湖广至南京”登殿。后率义军与明廷总兵官方瑛的七万余官兵鏖战五年，周旋于湘、桂、黔三省边区。天顺五年（1461年）闰十一月，起义失败，李天保在贵州清水坪（绞洞）被俘，后在北京遇害。

      李天保起义失败后，许多达官显贵乘苗民起义失败之机，大肆侵占民田，欺压苗民。五溪各族人民被迫不断举行反抗斗争。弘治十四年（1501年），城步、绥宁等地苗族人民在武冈莫宜峒大地茶园（今城步江头司）苗酋李再万的领导下举行起义，义军张挂黄旗，设立了天王、总兵等名号，李再万号称“天王”，聚众数万，攻城夺地。他们将官府霸占的良田分给苗民耕种，并对那些作恶多端的豪强地主乡绅进行镇压。据《城步县志》载，义军“靖州杀了刘巡检，武冈杀了欧战辉，次岩杀了李员外”，民心大快。苗民纷纷参加起义军，起义军很快控制了五峒四十八寨和广西义宁、新安等地，声势震动朝廷。明廷急遣湖广巡抚阎仲宇、总兵徐琦领兵六万五千余人，从武冈、绥宁、全州、兴安、义宁分兵八路进剿，截杀义军，义军抢占岩险，立栅自固，巧用滚木、垒石及长枪、药矢等奋力抗敌。因叛徒告密，官军抄小路潜至横龙界和大侯，攻入义军大本营大地茶园，苗军败走湘桂接壤的黄墙、炮溪二山，被明军围困，伤亡惨重。第二年二月，苗军万余人趁冰雪封山之机沿藤而下匿于吊丝洞中，雪化后，明军上山断藤堵洞，苗军全部因饥冻死于洞内。据当年参与镇压苗民起义运动的刽子手吴宗周奏《处理城步蛮事宜疏》所载，城步五峒四十八寨原约有五六万人口，镇压后，尚活一万人。可见镇压之残酷，苗民死亡之严重。李再万起义被镇压后，明廷深感其统治在千里苗疆鞭长莫及，乃及时调整苗民政策，于弘治十九年（1502年）在今城步北境首次实行“改土归流”，大批苗民被编入户籍册，结束了“民不上丁，田不上丈”的历史，使城步成为全国最早“改土归流”的苗族，并于弘治十七年（1504年）划武冈、绥宁地设置城步县。

      明朝灭亡后，清朝统治者沿袭了明朝后期的制度。至乾隆初年，城步土地兼并厉害，佃农人数激增，丁徭负担沉重，且官吏仗势欺民，迫使苗、侗、瑶等各族人民不断起来反抗。乾隆五年（1740年），粟贤宇、杨清保在城步横岭峒和莫宜峒发动苗瑶起义，他们和广西龙胜一带的侗人吴金银、苗人张老金等起义军互相呼应。清廷急派镇筸    镇总兵刘策名和盐驿道马灵阿进剿起义军，官军大败。同年七月，清廷派贵州总督、总理苗疆钦差大臣张广泗统兵一万三千人，征剿义军。起义军英勇抵抗，终因寡不敌众而失败，杨清保、粟贤宇先后被俘，壮烈牺牲。此后，清军血洗苗寨，残杀苗、瑶五千余人，劫掠妇孺五千余人。据《档案史料》（上册）记载，在这次苗民大起义中，城步共有二万余苗民被朝廷斩杀。而那些被抓获的义军家属和无辜苗民，也被分发到长沙、宝庆、辰州、沅州等府，转发各州县“晓谕土著人等，缴价承买，听其或为妻小，或为子女，或为服役。”将所得“价银”分赏奋勇兵丁。

      城步苗族是一个历尽磨难、英勇不屈的民族。据史料记载，城步自三国建兴三年（公元225年）诸葛亮南征九溪十八峒至清末近一千七百年间，城步境内共爆发过大小起义和反抗斗争上百次之多。由于历史条件的限制，这些斗争均以失败告终，没能改变自己被压迫被奴役的地位，但还是在一定程度上打击了当时的统治者，在一定范围内和一定时间内赢得了民族的自立自主。